Ayakkabı bağcığı, kesin bir icatçıya veya keşfe atfedilmese de, ilk kaynaklara göre ayakkabı bağcığı birkaç bin yıl önce Mısır’da kullanılmaya başlandı.
Daha sonra, modern ayakkabı bağcığına benzer bir tasarım, Orta Çağ’da Avrupa’da ortaya çıktı. Bu ayakkabı bağcığı tasarımı, önceki versiyonlardan farklı olarak, ayakkabıyı daha sıkı bir şekilde tutmak için ayakkabının üst kısmına bağlanıyordu.
Ancak, ayakkabı bağcığının modern tasarımı, 1790’larda Blake’li bir ayakkabı tamircisi olan Harvey Kennedy tarafından geliştirildiği düşünülüyor. Kennedy, ayakkabı bağcıklarının yerinde kullanılabilecek metal halkaların kullanımıyla, bağcıkların daha kolay ve daha güvenli bir şekilde bağlanmasını sağladı. Bu tasarım, günümüzde hala kullanılan ayakkabı bağcığı tasarımına temel teşkil ediyor.
Böylece, ayakkabı bağcığı, zaman içinde gelişen ve değişen tasarımları ile birçok insanın katkısıyla bugünkü şekline dönüştü.