Tekerlek, insanlık tarihinin en önemli icatlarından biridir ve tam olarak kim tarafından icat edildiği bilinmemektedir. Tekerleğin ne zaman ve nerede icat edildiği hakkında farklı teoriler vardır.
Bazı araştırmacılar, tekerleğin ilk olarak MÖ 4000-3500 yılları arasında Mezopotamya’da icat edildiğini öne sürerler. Bu dönemde insanlar, kil tabletleri ve çömlekleri taşımak için basit tekerlekler kullanıyorlardı.
Diğer araştırmacılar ise tekerleğin ilk olarak Orta Asya’da icat edildiğini öne sürerler. Buna göre, tekerlek ilk olarak MÖ 3000-2000 yılları arasında orada kullanılmaya başlandı ve daha sonra diğer bölgelere yayıldı.
Tekerleğin kim tarafından icat edildiği tam olarak bilinmese de, tarih öncesi insanların hayvan derisi veya ağaçtan yapılmış kaydıraklı araçlarla yükleri taşıdığı bilinmektedir. Tekerleğin icadıyla birlikte, insanlar yükleri daha hızlı ve verimli bir şekilde taşıyabildiler ve tarım, madencilik ve ulaşım gibi alanlarda önemli bir gelişme kaydettiler.