Topuklu ayakkabının icadı, tam olarak kim tarafından yapıldığı konusunda net bir bilgi yoktur. Ancak, topuklu ayakkabıların ilk örnekleri, 16. yüzyılın sonlarında Avrupa’da görülmeye başlandı.
O dönemde, topuklu ayakkabılar sadece erkekler tarafından giyiliyordu ve at biniciliği sırasında daha iyi denge sağlamak için kullanılıyordu.
17.yüzyılın başlarında, Fransa’da topuklu ayakkabılar kadınlar için moda haline geldi ve daha dekoratif hale geldi.
Fransız kraliçesi Catherine de’ Medici, topuklu ayakkabıları sık sık giydiği için topuklu ayakkabıların popülaritesi arttı. Ancak, topuklu ayakkabıların daha geniş kitleler tarafından kabul edilmesi 20. yüzyılın başlarına kadar sürdü.
Dolayısıyla, topuklu ayakkabının tam olarak kim tarafından icat edildiği net bir şekilde bilinmemekle birlikte, popülaritesinin Fransa’da kadınlar için moda haline gelmesiyle arttığı bilinmektedir.